D’après les annales de la société d’émulation des Vosges 

Située dans un étranglement de la vallée de la Moselle, au fond d’un couloir profond entouré par de hautes collines aux pentes rapides, la ville d’Epinal est surtout dominée par un coteau, autrefois couronné d’un château.
Le coteau du château (alt. 393 m) se trouve en retrait par rapport aux deux autres qui l’avoisinent : au nord, le coteau de La Justice (alt. 403 m) séparé par un vallon où coule le ruisseau de Saint Michel et au sud, le coteau de Laufromont (alt. 437 m) séparé aussi par un vallon où coule le ruisseau d’Ambrail.

Ce fut dans cet espace comblé par les alluvions des ruisseaux de Saint Michel et d’Ambrail que fut élevé, à la fin du Xe siècle, au pied du château, le monastère origine de la ville. La chronique de Saint-Symphorien de Metz dit qu’au Xe siècle, un évêque de Metz fonda au pied d’une éminence où se trouvait le château de Spinal, un monastère.

La chaîne des Vosges se finit à Epinal : là cessent les granites et grès vosgiens, et commencent les grès bigarrés et le Muschelkalk. A quelques kilomètres au sud-ouest, ce sont les Monts Faucilles, et à quelques centaines de mètres, c’est la plaine.

Une voie romaine – de Metz à Bâle – remontait la rive droite de la Moselle. Sur ce côté de la rivière, se rencontrent de nombreux vestiges de la période gallo­romaine, aux environs de Portieux, Chatel-sur-Moselle et sur les territoires de Vaxoncourt, Girmont et Dogneville. Sur l’autre rive, on ne trouve rien, ce qui montre que la population occupait la rive droite et que, naturellement la grande route devait y passer. Cette voie de Dogneville, ne longeait pas la rivière, la configuration du sol ne le permettait guère, mais devait gagner le bois de la Voivre, passer par le coteau de la Justice, et descendre sur Epinal par le faubourg Saint Michel. De là, entrant en ville par la Fontaine Saint-Goëry, passant au pied du château, elle en sortait par la Porte d’Arches, d’où elle prenait le nom caractéristique de Grande Voieet se dirigeait sur Archettes, où elle traversait la Moselle sur un pont qui donna son nom à ce lieu (Arches).

A cette époque, il y avait à Spinal et environs un noyau de population. Il est, en effet, parlé de 5 manses : Spinal, Rualménil, Avrinsart, Grennevaut et Villers.

Spinal était placé au pied du château. Ce passage de la chronique de Saint-Symphorien précise de façon incontestable l’emplacement de la manse de Spinal : « Locum quandam inter Mosellam et Montem qui in dorso devexo sui castrum habens ex accordenti rusticorum lingua Spinal vocatur » – en un lieu placé entre la Moselle et un coteau sur lequel se trouvait un château appelé en langage vulgaire Spinal. Ce nom de Spinal vient du celtic spernec, épinaie, lieu où il y a des épines. Parfois le latin spinas’est substitué au celtic spern, c’est le cas pour Epinal.

La seconde manse s’appelait Rualménil. Placé dans la grande île formée par la Moselle, ce lieu est devenu la Petite ville, comme celui de Spinal devint la Grande ville. Ce nom de Rual-Ménil s’explique peut-être par la racine « rue » qui désigne un chemin et « mesnil » qui désignait un domaine rural. Il fallait en effet, de Spinal, traverser l’île de Rualménil pour accéder à toute la région située sur la gauche de la Moselle (Nancy, Mirecourt, Neufchâteau, etc…). Cette manse mettait en communication les deux rives de la rivière.

Avrinsart vient du mot averia (bulletin du Cange – dictionnaire international de la langue latine médiévale) qui désigne les animaux domestiques d’une ferme. Sart est donné à un lieu essarté (dont on a enlevé les sous-bois et les épines). Avrinsart était donc un lieu défriché où l’on élevait les bestiaux.

Grennevaux vient de grena ou greva qui signifie sable, grève et vaul qui signifie vallée. Ce lieu était en amont d’Epinal, sur les bords de la rive droite de la Moselle et dans la vallée. En 1778, il existait, au bas de la jetée qui protégeait le chemin d’Archettes, une usine qui prenait ses eaux dans la Moselle. Grâce à un canal de fuite, les eaux étaient conduites jusqu’à l’extrémité amont de la promenade du Cours, pour faire mouvoir un gaucheux ou moulin à foulon, pour les draps dont la fabrication avait une certaine importance à Epinal.

Villers, la cinquième manse, figure dans un acte de 1128. Son nom désigne un lieu de culture. On ne sait malheureusement pas où il se situait.